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人还有第二种冲动，即“理性冲动”
（又叫“形式冲动”
），“它产生于人的绝对存在或理性本性”
，这种冲动要求从时间上流逝着的个别东西之中见出和谐、法则（包括认识中判断的法则和实践中意志的法则）与永恒性。
前一种冲动把人“束缚于有限的感性世界”
，后一种冲动使人“通向无限的自由”
。
席勒断言，当人处于第一种冲动支配时，存在是有限的，当人处于第二种冲动支配时，存在是无限的。
[7]完全被“感性冲动”
支配的人是没有文化教养的人，但文化教养在培养“理性功能”
的同时也要维护“感性冲动”
[8]，也就是说，人为了发挥自己的精神作用，并不需要逃避感性物欲，只有两者的统一才是最高的独立自由。
“人不只是物质，也不只是精神。”
[9]单纯的“感性冲动”
使人受自然的感性欲求的强迫，是一种“限制”
；单纯的“理性冲动”
使人受法则（包括意志上的法则如义务）的强迫，也是一种“限制”
。
人性的完满实现则要求把两者结合起来，要求超出有限以达到无限的自由，这就是人身上的第三种冲动，席勒称之曰“游戏冲动”
。
席勒所说的“游戏冲动”
不止于单纯的轻佻的嬉戏。
“游戏冲动”
的意思就是不受强迫、不受限制的自由活动，这也就是审美意识。
“美是游戏冲动的对象。”
[10]这样，美也就可以说是物质与精神、“感性冲动”
与“理性冲动”
的“结合”
。
人性在“游戏活动”
中、在“美的直观”
中就得到了“完满的实现”
[11]。
席勒由此得出结论说：“只有当人在充分意义上是人的时候，他才游戏；只有当人游戏的时候，他才是完全的人。”
[12]这也就是说，只有审美的人才是真正的自由的人，才是完全的人。
这个基本观点用席勒所用过的另外一种表达方式来说就是，美乃是“无限出现在有限之中”
，乃是在与有限感性物的“结合”
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